舞鶴高専　S研：ロボコン'05 鶴鶴鶴鶴鶴鶴鶴(さんかくしかく)

競技名
年度/会場
担当
マシン名
成績
顧問の覚え書
大運動会
'05/10/30
大和郡山市総合公園施設多目的体育館
 Ｓ研 鶴鶴鶴鶴鶴鶴鶴★
 地区準優勝
全国ベスト8		 手動ロボットは脚立型で、両足から伸びるウエイトで重心を大きく前後に移動でき、 倒立まで可能！平均台、ハードルを不安なく越えられる。脚の開閉機構のウオームギアのキュイ〜ンという 減速音が印象的。壁登り自動ロボットは、ゴールできる機構を作り上げたが、それを見せる機会はなかった。


動画(DivX DVD Ripper 1.5 によるMicrosoft MPEG-4 Video Codec V1形式)

はしごくぐり
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　脚を大きく拡げて、姿勢を低くし、はしごをくぐります。前脚を4cmの段差を越えるため、 小さな補助脚を使っています。
平均台渡り
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　平均台には、後ろに重心をかけて乗り、前に重心をかけて降ります。
ハードル越え
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　後ろに重心をかけて前脚を上げて、ハードルをまたぎ、前脚を降ろしそのまま倒立に持ち込み、 バトン渡しに移ります。

近畿地区大会・試合写真集

スタート
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はしごくぐり直前
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はしごくぐり中
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平均台降り
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ハードル越え
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バトン渡し体勢
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股関節脱臼!
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　決勝戦での痛恨のトラブル！、全国大会に向けて幅の広いギアに換装され、各部の見直しにより、 2分程度でのボタン渡しまで時間短縮された。

各部のアップ・写真集

股関節部分
　ウオームとウオームホイールによる大減速ギアボックス。MC加工(コンピュータ数値制御 工作機械)による高い精度と、スナップリング(止め輪)やワッシャによる正確な組み立て。
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上から見た所
　多数のモータが見えます。
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壁への取り付き
　バトンを渡された自動ロボットは、壁まで直進してから横に移動し、登る位置に着きます。
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壁登り中
　自動ロボットは大変コンパクト、全身を伸び縮みさせて、壁を登ります。
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回路部
　1チップマイコンと、FETモータドライバの基板があります。FETモータドライバは各モータ 毎のユニットとなって焼損したときなどの交換がしやすいように考慮されています。